3D-Position Tracking and Control for All-Terrain Robots

Sprache: Englisch

Verlag: Springer, Springer Spektrum Apr 2008, 2008

3540782869 / 9783540782865

Serie: Buch 39 von 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -Rough terrain robotics is a fast evolving field of research and a lot of effort is deployed towards enabling a greater level of autonomy for outdoor vehicles. This book demonstrates how the accuracy of 3D position tracking can be improved by considering rover locomotion in rough terrain as a holistic problem. Although the selection of appropriate sensors is crucial to accurately track the rover¿s position, it is not the only aspect to consider. Indeed, the use of an unadapted locomotion concept severely affects the signal to noise ratio of the sensors, which leads to poor motion estimates. In this work, a mechanical structure allowing smooth motion across obstacles with limited wheel slip is used. In particular, it enables the use of odometry and inertial sensors to improve the position estimation in rough terrain. A method for computing 3D motion increments based on the wheel encoders and chassis state sensors is developed. Because it accounts for the kinematics of the rover, this method provides better results than the standard approach. To further improve the accuracy of the position tracking and the rover¿s climbing performance, a controller minimizing wheel slip is developed. The algorithm runs online and can be adapted to any kind of passive wheeled rover. Finally, sensor fusion using 3D-Odometry, inertial sensors and visual motion estimation based on stereovision is presented. The experimental results demonstrate how each sensor contributes to increase the accuracy and robustness of the 3D position estimation.Springer-Verlag KG, Sachsenplatz 4-6, 1201 Wien 128 pp. Englisch.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9783540782865

Titel
3D-Position Tracking and Control for All-Terrain Robots
Autor
Pierre Lamon
Verlag
Springer, Springer Spektrum Apr 2008
Erscheinungsjahr
2008
Zustand
Neu
Einband
Buch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3540782869
ISBN-13
9783540782865
Artikelgewicht
366 Gramm
Abmessungen
241x160x12 mm
Serie
Buch 39 von 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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