Problèmes géométriques et analyse de trajectoire de robots parallèles: Outils algébriques exacts et certifiés prévus pour des applications à haute cadence et grande précision (Omn.Univ.Europ.) - Softcover

Rolland, Luc

Softcover

ISBN 10: 6131560315 ISBN 13: 9786131560316

Verlag: Editions universitaires europeennes, 2011

Inhaltsangabe

Les robots parallèles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots séries, permettant des cadences beaucoup plus élevées. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modéle géométrique directe exige de résoudre des équations non-linéaires. La méthode introduite est fondée sur les bases de Gröbner et un système équivalent à une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps réel pour implantation dans la commande. Donc, on étudie la mise en ?uvre d'une méthode itérative numérique certifiée par intervalles en s'appuyant sur un théorème de convergence et on utilise la méthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilité d'une tâche d'usinage. On prépare ainsi un simulateur de robot parallèle en situation d'usinage. On reformalise le critère traduisant le fini de surface de la pièce à usiner. Pour un trajet donné, on détermine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une méthode de certification de trajectoire déterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.

Über diesen Titel

Reseña del editor

Les robots parallèles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots séries, permettant des cadences beaucoup plus élevées. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modéle géométrique directe exige de résoudre des équations non-linéaires. La méthode introduite est fondée sur les bases de Gröbner et un système équivalent à une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps réel pour implantation dans la commande. Donc, on étudie la mise en œuvre d'une méthode itérative numérique certifiée par intervalles en s'appuyant sur un théorème de convergence et on utilise la méthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilité d'une tâche d'usinage. On prépare ainsi un simulateur de robot parallèle en situation d'usinage. On reformalise le critère traduisant le fini de surface de la pièce à usiner. Pour un trajet donné, on détermine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une méthode de certification de trajectoire déterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.

Biografía del autor

Dr. Luc Rolland est le directeur du génie informatique de l'Université Toros. Il a inventé les robots Yul, Manta et Kanuk. Il a reçu son doctorat INRIA de l'Université Henri Poincaré et 2 médailles d'excellence. Il a publié plus de 20 articles. Ses intérêts de recherche incluent la conception, cinématique, simulation et commande de robots.

Details zur Ausgabe

• Verlag: Editions universitaires europeennes
• Erscheinungsdatum: 2011
• Sprache: Französisch
• ISBN 10: 6131560315
• ISBN 13: 9786131560316
• Einband: Tapa blanda
• Anzahl der Seiten: 280
• Kontakt zum Hersteller: Nicht verfügbar
• Verantwortliche Person: Nicht verfügbar