Controlo computacional ótimo de um robô bípede: Experiências de simulação com MATLAB/SIMULINK - Softcover

Al-Shuka, Hayder

Softcover

ISBN 10: 6208036534 ISBN 13: 9786208036539

Verlag: Edições Nosso Conhecimento, 2024

Inhaltsangabe

Os robôs bípedes têm sido objeto de investigação durante décadas, com o objetivo de ajudar ou substituir os seres humanos em tarefas específicas. O estudo destes robôs é crucial para compreender a locomoção humana e melhorar as estratégias de controlo de membros protéticos e ortóticos. No entanto, os desafios de conceção incluem: (1) instabilidade devido a articulações passivas no contacto único pé-solo; (2) variações na configuração ao transitar entre fases da marcha - subactuado durante o apoio simples e sobreactuado durante o apoio duplo; (3) múltiplos graus de liberdade (DOFs); e (4) interação com ambientes desconhecidos. Este trabalho aborda estratégias de controlo ótimo computacional offline para robôs bípedes baseados no ponto de momento zero (ZMP). Aplicando o controlo computacional ótimo, examinamos o impacto das restrições na locomoção, tais como manter o pé de balanço paralelo ao chão e manter o movimento da anca a uma altura constante. Um método de diferenças finitas traduz o problema de controlo ótimo de dimensão infinita num problema sub-ótimo de dimensão finita, seguido de uma otimização de parâmetros para obter trajectórias sub-óptimas sob várias restrições.

Über diesen Titel

Über die Autorin bzw. den Autor

O Dr. Hayder Al-Shuka, nascido em 1979 em Bagdade, no Iraque, obteve o seu doutoramento em 2014 na Universidade RWTH Aachen, na Alemanha, especializando-se em Teoria de Mecanismos, Dinâmica de Máquinas e Robótica. Leccionou no Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Bagdade de 2006 a 2017 e foi bolseiro de pós-doutoramento na Universidade de Shandong, na China, de 2017.

Details zur Ausgabe

• Verlag: Edições Nosso Conhecimento
• Erscheinungsdatum: 2024
• Sprache: Portugiesisch
• ISBN 10: 6208036534
• ISBN 13: 9786208036539
• Einband: Taschenbuch
• Anzahl der Seiten: 60
• Kontakt zum Hersteller: SIA OmniScriptum Publishing; customerservice@vdm-vsg.de; ; Brivibas gatve 197; Riga; 1039; Lettland