Cable-Driven Parallel Robots: Theory and Application
Pott, Andreas (Author)
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Cable-driven parallel robots are a new kind of lightweight manipulators with excellent scalability in terms of size, payload, and dynamics capacities. For the first time, a comprehensive compendium is presented of the field of cable-driven parallel robots. A thorough theory of cable robots is setup leading the reader from first principles to the latest results in research.
The main topics covered in the book are classification, terminology, and fields of application for cable-driven parallel robots. The geometric foundation of the standard cable model is introduced followed by statics, force distribution, and stiffness. Inverse and forward kinematics are addressed by elaborating efficient algorithms. Furthermore, the workspace is introduced and different algorithms are detailed. The book contains the dynamic equations as well as simulation models with applicable parameters. Advanced cable models are described taking into account pulleys, elastic cables, and sagging cables.
For practitioner, a descriptive design method is stated including methodology, parameter synthesis, construction design, component selection, and calibration. Rich examples are presented by means of simulation results from sample robots as well as experimental validation on reference demonstrators. The book contains a representative overview of reference demonstrator system. Tables with physical parameters for geometry, cable properties, and robot parameterizations support case studies and are valuable references for building custom cable robots.
For scientist, the book provides the starting point to address new scientific challenges as open problems are named and a commented review of the literature on cable robot with more than 500 references are given.
Cable-driven parallel robots are a new kind of lightweight manipulators with excellent scalability in terms of size, payload, and dynamics capacities. For the first time, a comprehensive compendium is presented of the field of cable-driven parallel robots. A thorough theory of cable robots is setup leading the reader from first principles to the latest results in research.
The main topics covered in the book are classification, terminology, and fields of application for cable-driven parallel robots. The geometric foundation of the standard cable model is introduced followed by statics, force distribution, and stiffness. Inverse and forward kinematics are addressed by elaborating efficient algorithms. Furthermore, the workspace is introduced and different algorithms are detailed. The book contains the dynamic equations as well as simulation models with applicable parameters. Advanced cable models are described taking into account pulleys, elastic cables, and sagging cables.
For practitioner, a descriptive design method is stated including methodology, parameter synthesis, construction design, component selection, and calibration. Rich examples are presented by means of simulation results from sample robots as well as experimental validation on reference demonstrators. The book contains a representative overview of reference demonstrator system. Tables with physical parameters for geometry, cable properties, and robot parameterizations support case studies and are valuable references for building custom cable robots.
For scientist, the book provides the starting point to address new scientific challenges as open problems are named and a commented review of the literature on cable robot with more than 500 references are given.
„Über diesen Titel“ kann sich auf eine andere Ausgabe dieses Titels beziehen.
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Wenn Sie Verbraucher sind, steht Ihnen ein Widerrufsrecht nach folgender Maßgabe zu. Verbraucher ist jede natürliche Person, die ein Rechtsgeschäft zu Zwecken abschließt, die überwiegend weder ihrer gewerblichen noch ihrer selbständigen beruflichen Tätigkeit zugerechnet werden können.
WIDERRUFSBELEHRUNG
Widerrufsrecht
Sie haben das Recht, binnen vierzehn Tagen ohne Angabe von Gründen diesen Vertrag zu widerrufen.
Die Widerrufsfrist beträgt vierzehn Tage ab dem Tag, an dem Sie oder ein von Ihnen benannter Dritter, der nicht der Beförderer ist, die letzte Ware oder die letzte Teilsendung bzw. das letzte Stück in Besitz genommen haben bzw. hat.
Um Ihr Widerrufsrecht auszuüben, müssen Sie uns, Revaluation Books, Exstowe, Exton, EX3 0PP, Exeter, United Kingdom, 44 1179083586, mittels einer eindeutigen Erklärung (z.B. ein mit der Post versandter Brief, Telefax oder E-Mail) über Ihren Entschluss, diesen Vertrag zu widerrufen, informieren. Sie können dafür das beigefügte Muster-Widerrufsformular verwenden, das jedoch nicht vorgeschrieben ist. Sie können auch eine andere eindeutige Erklärung auf der Webseite "Meine Bestellungen" in Ihrem "Nutzerkonto" elektronisch ausfüllen und übermitteln. Machen Sie von dieser Möglichkeit Gebrauch, so werden wir Ihnen unverzüglich (z. B. per E-Mail) eine Bestätigung über den Eingang eines solchen Widerrufs übermitteln. Zur Wahrung der Widerrufsfrist reicht es aus, dass Sie die Mitteilung über die Ausübung des Widerrufsrechts vor Ablauf der Widerrufsfrist absenden.
Folgen des Widerrufs
Wenn Sie diesen Vertrag widerrufen, haben wir Ihnen alle Zahlungen, die wir von Ihnen erhalten haben, einschließlich der Lieferkosten (mit Ausnahme der zusätzlichen Kosten, die sich daraus ergeben, dass Sie eine andere Art der Lieferung als die von uns angebotene, günstigste Standardlieferung gewählt haben), unverzüglich und spätestens binnen vierzehn Tagen ab dem Tag zurückzuzahlen, an dem die Mitteilung über Ihren Widerruf dieses Vertrags bei uns eingegangen ist. Für diese Rückzahlung verwenden wir dasselbe Zahlungsmittel, das Sie bei der ursprünglichen Transaktion eingesetzt haben, es sei denn, mit Ihnen wurde ausdrücklich etwas anderes vereinbart; in keinem Fall werden Ihnen wegen dieser Rückzahlung Entgelte berechnet. Wir können die Rückzahlung verweigern, bis wir die Waren wieder zurückerhalten haben oder bis Sie den Nachweis erbracht haben, dass Sie die Waren zurückgesandt haben, je nachdem, welches der frühere Zeitpunkt ist. Sie haben die Waren unverzüglich und in jedem Fall spätestens binnen vierzehn Tagen ab dem Tag, an dem Sie uns über den Widerruf dieses Vertrags unterrichten, an Revaluation Books, Edward Bowditch Ltd, Clifton Heights, Triangle West, BS8 1EJ, Bristol, United Kingdom, 44 1179083586, zurückzusenden oder zu übergeben. Die Frist ist gewahrt, wenn Sie die Waren vor Ablauf der Frist von vierzehn Tagen absenden.
Sie tragen die unmittelbaren Kosten der Rücksendung der Waren. Sie müssen für einen etwaigen Wertverlust der Waren nur aufkommen, wenn dieser Wertverlust auf einen zur Prüfung der Beschaffenheit, Eigenschaften und Funktionsweise der Waren nicht notwendigen Umgang mit ihnen zurückzuführen ist.
Ausnahmen vom Widerrufsrecht
Das Widerrufsrecht besteht nicht bzw. erlischt bei folgenden Verträgen:
ENDE DER WIDERRUFSBELEHRUNG
Muster-Widerrufsformular
(Wenn Sie den Vertrag widerrufen wollen, dann füllen Sie bitte dieses Formular aus und senden Sie es zurück)
An: (Revaluation Books, Exstowe, Exton, EX3 0PP, Exeter, United Kingdom, 44 1179083586)
Hiermit widerrufe(n) ich/wir* den von mir/uns* abgeschlossenen Vertrag über den Kauf der folgenden Waren*/ die Erbringung der folgenden Dienstleistung*
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