Dynamic Analysis of Robot Manipulators

Sprache: Englisch

Verlag: Springer US Mrz 1991, 1991

0792391454 / 9780792391456

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -The purpose of this monograph is to present computationally efficient algorithms for solving basic problems in robot manipulator dynamics. In par ticular, the following problems of rigid-link open-chain manipulator dynam ics are considered : i) computation of inverse dynamics, ii) computation of forward dynamics, and iii) generation of linearized dynamic models. Com putationally efficient solutions of these problems are prerequisites for real time robot applications and simulations. Cartesian tensor analysis is the mathematical foundation on which the above mentioned computational algorithms are based. In particular, it is shown in this monograph that by exploiting the relationships between second order Cartesian tensors and their vector invariants, a number of new tensor vector identities can be obtained. These identities enrich the theory of Carte sian tensors and allow us to manipulate complex Cartesian tensor equations effuctively. Moreover, based on these identities the classical vector descrip tion for the Newton-Euler equations of rigid body motion are rewritten in an equivalent tensor formulation which is shown to have computational advan tages over the classical vector formulation. Thus, based on Cartesian tensor analysis, a conceptually simple, easy to implement and computationally efficient tensor methodology is presented in this monograph for studying classical rigid body dynamics. XlI Application of this tensor methodology to the dynamic analysis of rigid-link open-chain robot manipulators is simple and leads to an efficient fonnulation of the dynamic equations of motion. 308 pp. Englisch.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9780792391456

Titel
Dynamic Analysis of Robot Manipulators
Autor
Rajnikant V. Patel
Verlag
Springer US Mrz 1991
Erscheinungsjahr
1991
Zustand
Neu
Einband
Buch
Sprache
Englisch
ISBN-10
0792391454
ISBN-13
9780792391456
Artikelgewicht
629 Gramm
Abmessungen
241x160x23 mm

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