Dynamic Decoupling of Robot Manipulators

Sprache: Englisch

Verlag: Springer, 2018

3319743627 / 9783319743622

Serie: Buch 49 von 139 - Mechanisms and Machine Science

Anbieter: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, DeutschlandAHA-BUCH GmbH

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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This book presents the latest results in the field of dynamic decoupling of robot manipulators obtained in France, Russia, China and Austria.Manipulator dynamics can be highly coupled and nonlinear. The complicated dynamics result from varying inertia, interactions between the different joints, and nonlinear forces such as Coriolis and centrifugal forces. The dynamic decoupling of robot manipulators allows one to obtain a linear system, i.e. single-input and single output system with constant parameters. This simplifies the optimal control and accumulation of energy in manipulators. There are two ways to create the dynamically decoupled manipulators: via optimal mechanical design or control.This work emphasises mechatronic solutions. These will certainly improve the known design concepts permitting the dynamic decoupling of serial manipulators with a relatively small increase in total mass of the moving links taking into account the changing payload. For the first time such an approach has been applied on serial manipulators. Also of great interest is the dynamic decoupling control of parallel manipulators. Firstly, the dynamic model of redundant multi-axial vibration table with load has been established, and, secondly, its dynamic coupling characteristics have been analyzed. The discussed methods and applications of dynamic decoupling of robot manipulators are illustrated via CAD simulations and experimental tests.

Bestandsnummer des Verkäufers 9783319743622

Titel
Dynamic Decoupling of Robot Manipulators
Autor
Vigen Arakelian
Verlag
Springer
Veröffentlichungsjahr
2018
Zustand
Neu
Einband
Buch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3319743627
ISBN-13
9783319743622
Artikelgewicht
465 Gramm
Abmessungen
241x160x17 mm
Serie
Buch 49 von 139: Mechanisms and Machine Science

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