Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness

Sprache: Englisch

Verlag: Springer Berlin Heidelberg Aug 2016, 2016

366251964X / 9783662519646

Serie: Buch 59 von 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book reports on the developments of the bipedal walking robot Lucy. Specialabout it is that the biped is not actuated with the classical electrical drives butwith pleated pneumatic artificial muscles. In an antagonistic setup of such musclesboth the torque and the compliance are controllable. From human walking there isevidence that joint compliance plays an important role in energy efficient walkingand running. Moreover pneumatic artificial muscles have a high power to weightratio and can be coupled directly without complex gearing mechanism, which canbe beneficial towards legged mechanisms. Additionally, they have the capability ofabsorbing impact shocks and store and release motion energy. This book gives acomplete description of Lucy: the hardware, the electronics and the software. Ahybrid simulation program, combining the robot dynamics and muscle/valve thermodynamics,has been written to evaluate control strategies before implementingthem in the real biped. 300 pp. Englisch.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9783662519646

Titel
Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness
Autor
Bram Vanderborght
Verlag
Springer Berlin Heidelberg Aug 2016
Veröffentlichungsjahr
2016
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
366251964X
ISBN-13
9783662519646
Artikelgewicht
458 Gramm
Abmessungen
235x155x17 mm
Serie
Buch 59 von 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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