Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness (Hardcover)

Sprache: Englisch

Verlag: Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG, Berlin, 2010

3642134165 / 9783642134166

Serie: Buch 59 von 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

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Hardcover. This book reports on the developments of the bipedal walking robot Lucy. Specialabout it is that the biped is not actuated with the classical electrical drives butwith pleated pneumatic artificial muscles. In an antagonistic setup of such musclesboth the torque and the compliance are controllable. From human walking there isevidence that joint compliance plays an important role in energy efficient walkingand running. Moreover pneumatic artificial muscles have a high power to weightratio and can be coupled directly without complex gearing mechanism, which canbe beneficial towards legged mechanisms. Additionally, they have the capability ofabsorbing impact shocks and store and release motion energy. This book gives acomplete description of Lucy: the hardware, the electronics and the software. Ahybrid simulation program, combining the robot dynamics and muscle/valve thermodynamics,has been written to evaluate control strategies before implementingthem in the real biped. This book reports on the developments of the bipedal walking robot Lucy. Moreover pneumatic artificial muscles have a high power to weightratio and can be coupled directly without complex gearing mechanism, which canbe beneficial towards legged mechanisms. Shipping may be from multiple locations in the US or from the UK, depending on stock availability.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9783642134166

Titel
Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness (Hardcover)
Autor
Bram Vanderborght
Verlag
Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG, Berlin
Veröffentlichungsjahr
2010
Zustand
new
Einband
Hardcover
Sprache
Englisch
ISBN-10
3642134165
ISBN-13
9783642134166
Serie
Buch 59 von 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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