Dynamics of Parallel Robots : From Rigid Bodies to Flexible Elements

Sprache: Englisch

Verlag: Springer, 2016

3319356607 / 9783319356600

Serie: Buch 28 von 139 - Mechanisms and Machine Science

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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This book starts with a short recapitulation on basic concepts, common to any types of robots (serial, tree structure, parallel, etc.), that are also necessary for computation of the dynamic models of parallel robots. Then, as dynamics requires the use of geometry and kinematics, the general equations of geometric and kinematic models of parallel robots are given. After, it is explained that parallel robot dynamic models can be obtained by decomposing the real robot into two virtual systems: a tree-structure robot (equivalent to the robot legs for which all joints would be actuated) plus a free body corresponding to the platform. Thus, the dynamics of rigid tree-structure robots is analyzed and algorithms to obtain their dynamic models in the most compact form are given. The dynamic model of the real rigid parallel robot is obtained by closing the loops through the use of the Lagrange multipliers. The problem of the dynamic model degeneracy near singularities is treated and optimaltrajectory planning for crossing singularities is proposed. Lastly, the approach is extended to flexible parallel robots and the algorithms for computing their symbolic model in the most compact form are given. All theoretical developments are validated through experiments.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9783319356600

Titel
Dynamics of Parallel Robots : From Rigid Bodies to Flexible Elements
Autor
Wisama Khalil
Verlag
Springer
Erscheinungsjahr
2016
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3319356607
ISBN-13
9783319356600
Artikelgewicht
563 Gramm
Abmessungen
235x155x21 mm
Serie
Buch 28 von 139: Mechanisms and Machine Science

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