Dynamics of Parallel Robots

Sprache: Englisch

Verlag: Springer, Springer Jul 2015, 2015

3319197878 / 9783319197876

Serie: Buch 28 von 139 - Mechanisms and Machine Science

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -This book starts with a short recapitulation on basic concepts, common to any types of robots (serial, tree structure, parallel, etc.), that are also necessary for computation of the dynamic models of parallel robots. Then, as dynamics requires the use of geometry and kinematics, the general equations of geometric and kinematic models of parallel robots are given. After, it is explained that parallel robot dynamic models can be obtained by decomposing the real robot into two virtual systems: a tree-structure robot (equivalent to the robot legs for which all joints would be actuated) plus a free body corresponding to the platform. Thus, the dynamics of rigid tree-structure robots is analyzed and algorithms to obtain their dynamic models in the most compact form are given. The dynamic model of the real rigid parallel robot is obtained by closing the loops through the use of the Lagrange multipliers. The problem of the dynamic model degeneracy near singularities is treated and optimaltrajectory planning for crossing singularities is proposed. Lastly, the approach is extended to flexible parallel robots and the algorithms for computing their symbolic model in the most compact form are given. All theoretical developments are validated through experiments.Springer-Verlag KG, Sachsenplatz 4-6, 1201 Wien 368 pp. Englisch.

Bestandsnummer des Verkäufers 9783319197876

Titel
Dynamics of Parallel Robots
Autor
Sébastien Briot
Verlag
Springer, Springer Jul 2015
Veröffentlichungsjahr
2015
Zustand
Neu
Einband
Buch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3319197878
ISBN-13
9783319197876
Artikelgewicht
717 Gramm
Abmessungen
241x160x26 mm
Serie
Buch 28 von 139: Mechanisms and Machine Science

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