Dynamics of biped robots during a complete gait cycle

Sprache: Englisch

Verlag: LAP LAMBERT Academic Publishing Nov 2025, 2025

6209188893 / 9786209188893

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -The aim of this book is to derive the equations of motion for biped robot during different walking phases using two well-known formulations: Euler-Lagrange (E-L) and Newton-Euler (N-E) equations. The modeling problems of biped robots lie in their varying configurations during locomotion. They could be fully actuated during the single support phase (SSP) and overactuated during the double support phase (DSP). Therefore, first, the E-L equations of 6-link biped robot are described in some details for dynamic modeling during different walking phases with concentration on the DSP. Second, the detailed description of modified recursive Newton-Euler (N-E) formulation (which is very useful for modeling complex robotic system) is illustrated with a novel strategy for solution of the over-actuation/discontinuity problem. The derived equations of motion of the target biped for both formulations are suitable for control laws if the analyzer needs to deal with control problems. As expected, the N-E formulation is superior to the E-L concerning dealing with high degrees-of freedom (DOFs) robotic systems (larger than six DOFs).VDM Verlag, Dudweiler Landstraße 99, 66123 Saarbrücken 52 pp. Englisch.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9786209188893

Titel
Dynamics of biped robots during a complete gait cycle
Autor
Hayder Al-Shuka
Verlag
LAP LAMBERT Academic Publishing Nov 2025
Erscheinungsjahr
2025
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
6209188893
ISBN-13
9786209188893
Artikelgewicht
96 Gramm
Abmessungen
220x150x4 mm

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