Motion Planning using Kinodynamically Feasible Motion Primitives : An Online Algorithm for Navigating through Unknown 3D Environments

Sprache: Englisch

Verlag: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2011

384654552X / 9783846545522

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Autonomous unmanned vehicles require the ability to maneuver within their environments safely and efficiently. The problem of generating these traversable, collision-free paths is known as motion planning. While much work has been done in this field, the majority of the existing motion planning algorithms either fail to consider the kinodynamic constraints of the vehicle or is too computationally intensive to be performed online. The presented motion planning algorithm mitigates these issues by using kinodynamically feasible motion primitives to enforce vehicle constraints, while exploiting the computational efficiency and scalability of probabilistic roadmap planners. The result is an online motion planner that is capable of generating safe, traversable paths to any specified destination in an unknown 3D environment. This approach has been experimentally verified using quadrotor helicopters and skid-steer ground rovers.

Bestandsnummer des Verkäufers 9783846545522

Titel
Motion Planning using Kinodynamically Feasible Motion Primitives : An Online Algorithm for Navigating through Unknown 3D Environments
Autor
Peiyi Chen
Verlag
LAP LAMBERT Academic Publishing
Veröffentlichungsjahr
2011
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
384654552X
ISBN-13
9783846545522
Artikelgewicht
185 Gramm
Abmessungen
220x150x8 mm

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