This book describes how robots can make sense of motion in their surroundings and use the patterns they observe to blend in better in dynamic environments shared with humans.

The world around us is constantly changing. Nonetheless, we can find our way and aren’t overwhelmed by all the buzz, since motion often follows discernible patterns. Just like humans, robots need to understand the patterns behind the dynamics in their surroundings to be able to efficiently operate e.g. in a busy airport. Yet robotic mapping has traditionally been based on the static world assumption, which disregards motion altogether. In this book, the authors describe how robots can instead explicitly learn patterns of dynamic change from observations, store those patterns in Maps of Dynamics (MoDs), and use MoDs to plan less intrusive, safer and more efficient paths. The authors discuss the pros and cons of recently introduced MoDs and approaches to MoD-informed motion planning, and provide an outlook on future work in this emerging, fascinating field.

�ber die Autorin bzw. den Autor

Tomasz Piotr Kucner received his B.Sc. in Computer Management Systems in

Manufacturing (2011) and M.Sc. in Robotics (2012) at Wroclaw University of Tech-

nology. In 2018, he received a tekn. dr. (Ph. D.) degree from �rebro University.

During his PhD studies he was part of KKS research project ALLO and EU FP7

research rpoject SPENCER. His work in these projects was focussed on building

spatial models of dynamics. Dr. Kucner currently works as Post-doctoral researcher

in the Mobile Robotics & Olfaction lab of AASS at �rebro University, Sweden. He is

mainly involved in the EU H2020 research project ILIAD, where he is working with

methods for automatic map quality assessment and building spatio-temporal models

of dynamics.

Achim J. Lilienthal is full professor of Computer Science at �rebro University

where he leads the Mobile Robotics and Olfaction (MRO) Lab. His core research

interests are perception systems in unconstrained, dynamic environments. Typically

based on approaches that leverage domain knowledge and Artiﬁcial Intelligence, his

research work addresses rich 3D perception and navigation of autonomous transport

robots, mobile robot olfaction, human robot interaction and mathematics education

research. Achim J. Lilienthal obtained his Ph.D. in computer science from T�bingen

University. The Ph.D. thesis addresses gas distribution mapping and gas source lo-

calisation with mobile robots. He has published more than 250 refereed conference

papers and journal articles and is senior member of IEEE.

Martin Magnusson is currently docent (associate professor) in Computer Science

at the Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS), �rebro University,

Sweden. He received his M.Sc. degree in Computer Science from Uppsala University,

Sweden, in 2004 and Ph.D. degree from �rebro University in 2009. Dr. Magnusson

has been vice-chair of the working group for the IEEE/RAS standards for 2D and 3D

map representations and is deputy chair for the eu-Robotics topic group on robots

for logistics and transport. His research interests include 3D perception (including

eﬃcient and versatile 3D surface representations), creation and usage of robot maps

that go beyond mere geometry, and methods for making use of heterogeneous maps

with high uncertainty.

Luigi Palmieri is a research scientist at Robert Bosch GmbH - Corporate Re-

search. His research focuses currently on the topic of motion planning and control in

cluttered and dynamic environments for wheeled mobile robotics, machine learning

and social-navigation. He earned his PhD degree in robot motion planning from the

University of Freiburg, Germany. During his PhD he was responsible for the motion

planning task of the EU FP7 project Spencer. He currently has the same responsi-

bility in the EU H2020 project ILIAD. He has co-authored multiple papers at RA-L,

ICRA, IROS, IJRR, FSR about combinations of motion planning with control, search,

machine learning and human motion prediction.

Chittaranjan Srinivas Swaminathan is a doctoral student in Computer Science

at �rebro University, Sweden. He received his M.Sc. degree in Computer Science

from �rebro University in June, 2017, and his Bachelor of Technology in Mecha-

tronics from SASTRA University, Thanjavur, India, in September, 2012. His interests

include motion planning, control and multi-agent coordination in dynamic environ-

ments. He is also involved in the software integration and motion planning tasks in

the EU H2020 project ILIAD.

��ber diesen Titel� kann sich auf eine andere Ausgabe dieses Titels beziehen.

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Wenn Sie Verbraucher sind, steht Ihnen ein Widerrufsrecht nach folgender Ma�gabe zu. Verbraucher ist jede nat�rliche Person, die ein Rechtsgesch�ft zu Zwecken abschlie�t, die �berwiegend weder ihrer gewerblichen noch ihrer selbst�ndigen beruflichen T�tigkeit zugerechnet werden k�nnen.

WIDERRUFSBELEHRUNG

Widerrufsrecht

Sie haben das Recht, binnen vierzehn Tagen ohne Angabe von Gr�nden diesen Vertrag zu widerrufen.

Die Widerrufsfrist betr�gt vierzehn Tage ab dem Tag, an dem Sie oder ein von Ihnen benannter Dritter, der nicht der Bef�rderer ist, die letzte Ware oder die letzte Teilsendung bzw. das letzte St�ck in Besitz genommen haben bzw. hat.

Um Ihr Widerrufsrecht auszu�ben, m�ssen Sie uns, Revaluation Books, Exstowe, Exton, EX3 0PP, Exeter, United Kingdom, 44 1179083586, mittels einer eindeutigen Erkl�rung (z.B. ein mit der Post versandter Brief, Telefax oder E-Mail) �ber Ihren Entschluss, diesen Vertrag zu widerrufen, informieren. Sie k�nnen daf�r das beigef�gte Muster-Widerrufsformular verwenden, das jedoch nicht vorgeschrieben ist. Sie k�nnen auch eine andere eindeutige Erkl�rung auf der Webseite "Meine Bestellungen" in Ihrem "Nutzerkonto" elektronisch ausf�llen und �bermitteln. Machen Sie von dieser M�glichkeit Gebrauch, so werden wir Ihnen unverz�glich (z. B. per E-Mail) eine Best�tigung �ber den Eingang eines solchen Widerrufs �bermitteln. Zur Wahrung der Widerrufsfrist reicht es aus, dass Sie die Mitteilung �ber die Aus�bung des Widerrufsrechts vor Ablauf der Widerrufsfrist absenden.

Folgen des Widerrufs

Wenn Sie diesen Vertrag widerrufen, haben wir Ihnen alle Zahlungen, die wir von Ihnen erhalten haben, einschlie�lich der Lieferkosten (mit Ausnahme der zus�tzlichen Kosten, die sich daraus ergeben, dass Sie eine andere Art der Lieferung als die von uns angebotene, g�nstigste Standardlieferung gew�hlt haben), unverz�glich und sp�testens binnen vierzehn Tagen ab dem Tag zur�ckzuzahlen, an dem die Mitteilung �ber Ihren Widerruf dieses Vertrags bei uns eingegangen ist. F�r diese R�ckzahlung verwenden wir dasselbe Zahlungsmittel, das Sie bei der urspr�nglichen Transaktion eingesetzt haben, es sei denn, mit Ihnen wurde ausdr�cklich etwas anderes vereinbart; in keinem Fall werden Ihnen wegen dieser R�ckzahlung Entgelte berechnet. Wir k�nnen die R�ckzahlung verweigern, bis wir die Waren wieder zur�ckerhalten haben oder bis Sie den Nachweis erbracht haben, dass Sie die Waren zur�ckgesandt haben, je nachdem, welches der fr�here Zeitpunkt ist. Sie haben die Waren unverz�glich und in jedem Fall sp�testens binnen vierzehn Tagen ab dem Tag, an dem Sie uns �ber den Widerruf dieses Vertrags unterrichten, an Revaluation Books, Edward Bowditch Ltd, Clifton Heights, Triangle West, BS8 1EJ, Bristol, United Kingdom, 44 1179083586, zur�ckzusenden oder zu �bergeben. Die Frist ist gewahrt, wenn Sie die Waren vor Ablauf der Frist von vierzehn Tagen absenden.

Sie tragen die unmittelbaren Kosten der R�cksendung der Waren. Sie m�ssen f�r einen etwaigen Wertverlust der Waren nur aufkommen, wenn dieser Wertverlust auf einen zur Pr�fung der Beschaffenheit, Eigenschaften und Funktionsweise der Waren nicht notwendigen Umgang mit ihnen zur�ckzuf�hren ist.

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