Robust Motion Control of Oscillatory-Base Manipulators : H¿-Control and Sliding-Mode-Control-Based Approaches

Sprache: Englisch

Verlag: Palgrave Macmillan, 2015

3319217798 / 9783319217796

Serie: Buch 18 von 40 - Lecture Notes in Control and Information Sciences

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - This book provides readers with alternative robust approaches to control design for an important class of systems characteristically associated with ocean-going vessels and structures. These systems, which include crane vessels, on-board cranes, radar gimbals and a conductivity temperature and depth winch, are modelled as manipulators with oscillating bases. One design approach is based on the H-infinity control framework exploiting an effective combination of PD control, an extended matrix polytope and a robust stability analysis method with a state-dependent coefficient form. The other is based on sliding-mode control using some novel nonlinear sliding surfaces. The model demonstrates how successful motion control can be achieved by suppressing base oscillations and in the presence of uncertainties. This is important not only for ocean engineering systems in which the problems addressed here originate but more generally as a benchmark platform for robust motion control with disturbance rejection.Researchers interested in the robust control of mechanical systems operating on unstable bases will find this monograph valuable. MATLAB® and Simulink® programs are available for download to make the methods described in the text easier to understand and to allow readers to experience practical procedures at first hand.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9783319217796

Titel
Robust Motion Control of Oscillatory-Base Manipulators : H¿-Control and Sliding-Mode-Control-Based Approaches
Autor
Masayoshi Toda
Verlag
Palgrave Macmillan
Erscheinungsjahr
2015
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3319217798
ISBN-13
9783319217796
Artikelgewicht
254 Gramm
Abmessungen
235x155x9 mm
Serie
Buch 18 von 40: Lecture Notes in Control and Information Sciences

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