Sliding-Mode Control Applied in Mobile Robots and Autonomous Vehicles : Trajectory-Tracking Control Problem

Sprache: Englisch

Verlag: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2010

3843364524 / 9783843364522

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Control problems involving mobile robots have attracted considerable attention in the control community. In industrial and manufacturing applications, time and speed are very important parameters when calculating the productivity and efficiency of a process. Hence, in the trajectory-tracking control problem it is a requirement that the mobile robots be able to track a time-indexed trajectory. In such cases motion control is commonly achieved with a velocity profile. The present work addresses sliding-mode control of non-holonomic vehicles, and more specifically trajectory-tracking case. A set of experimental tests using an intelligent wheelchair, called RobChair, has been performed to evaluate the performance of the sliding-mode controller and the comfort of wheelchair users. RobChair prototype has been developed in Institute for Systems and Robotics - Coimbra, Portugal (ISR- Coimbra) for allowing experimental studies on rehabilitation applications and mobility assistance of people with special needs. This work can be recommended to those people who are looking for a practical introduction to sliding-mode control systems, especially for WMRs and Autonomous Vehicles.

Bestandsnummer des Verkäufers 9783843364522

Titel
Sliding-Mode Control Applied in Mobile Robots and Autonomous Vehicles : Trajectory-Tracking Control Problem
Autor
Razvan Solea
Verlag
LAP LAMBERT Academic Publishing
Veröffentlichungsjahr
2010
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3843364524
ISBN-13
9783843364522
Artikelgewicht
227 Gramm
Abmessungen
220x150x9 mm

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