Visual Odometry for Mobile Robots : Motion Estimation from Imagery

Sprache: Englisch

Verlag: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2010

3838364384 / 9783838364384

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Visual odometry makes use of an image sequence to estimate the motion of a robot and optionally the structure of the world. The low-cost and small-size of cameras, combined with the high-information content of the images they capture make them ideal for robot platforms. The output of the algorithm is a 3D map of the environment as well as camera/robot trajectory suitable for mobile robots localization and navigation tasks. In this manuscript we explain visual odometry in all of its details, starting with the basic camera projection and ending with non-linear motion and structure refinement. We compare different approaches within this framework and show that relative orientation is superior to using absolute orientation for the pose estimation problem. Secondly, we introduce a novel track selection process that improves the fault tolerance of SBA to short baseline feature tracks.

Bestandsnummer des Verkäufers 9783838364384

Titel
Visual Odometry for Mobile Robots : Motion Estimation from Imagery
Autor
Hatem Alismail
Verlag
LAP LAMBERT Academic Publishing
Erscheinungsjahr
2010
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3838364384
ISBN-13
9783838364384
Artikelgewicht
119 Gramm
Abmessungen
220x150x5 mm

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