Wheeled Mobile Robot Control

Sprache: Englisch

Verlag: Springer International Publishing Aug 2021, 2021

3030779114 / 9783030779115

Serie: Buch 334 von 378 - Studies in Systems, Decision and Control

Anbieter: BuchWeltWeit Ludwig Meier e.K., Bergisch Gladbach, DeutschlandBuchWeltWeit Ludwig Meier e.K.

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Artikelbeschreibung vom Verkäufer

This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book focuses on the development and methodologies of trajectory control of differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots. The methodologies are based on kinematic models (posture and configuration) and dynamic models, both subject to uncertainties and/or disturbances. The control designs are developed in rectangular coordinates obtained from the first-order sliding mode control in combination with the use of soft computing techniques, such as fuzzy logic and artificial neural networks. Control laws, as well as online learning and adaptation laws, are obtained using the stability analysis for both the developed kinematic and dynamic controllers, based on Lyapunov's stability theory. An extension to the formation control with multiple differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots in trajectory tracking tasks is also provided. Results of simulations and experiments are presented to verify the effectiveness of the proposed control strategies for trajectory tracking situations, considering the parameters of an industrial and a research differential-drive wheeled nonholonomic mobile robot, the PowerBot. Supplementarymaterials such as source codes and scripts for simulation and visualization of results are made available with the book. 232 pp. Englisch.

Bestandsnummer des Verkäufers 9783030779115

Titel
Wheeled Mobile Robot Control
Autor
Douglas Wildgrube Bertol
Verlag
Springer International Publishing Aug 2021
Veröffentlichungsjahr
2021
Zustand
Neu
Einband
Buch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3030779114
ISBN-13
9783030779115
Artikelgewicht
518 Gramm
Abmessungen
241x160x19 mm
Serie
Buch 334 von 378: Studies in Systems, Decision and Control

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