Wheeled Mobile Robot Control : Theory, Simulation, and Experimentation

Sprache: Englisch

Verlag: Springer, 2022

3030779149 / 9783030779146

Serie: Buch 334 von 378 - Studies in Systems, Decision and Control

Anbieter: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, DeutschlandAHA-BUCH GmbH

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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This book focuses on the development and methodologies of trajectory control of differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots. The methodologies are based on kinematic models (posture and configuration) and dynamic models, both subject to uncertainties and/or disturbances. The control designs are developed in rectangular coordinates obtained from the first-order sliding mode control in combination with the use of soft computing techniques, such as fuzzy logic and artificial neural networks. Control laws, as well as online learning and adaptation laws, are obtained using the stability analysis for both the developed kinematic and dynamic controllers, based on Lyapunov's stability theory. An extension to the formation control with multiple differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots in trajectory tracking tasks is also provided. Results of simulations and experiments are presented to verify the effectiveness of the proposed control strategies for trajectory tracking situations, considering the parameters of an industrial and a research differential-drive wheeled nonholonomic mobile robot, the PowerBot. Supplementary materials such as source codes and scripts for simulation and visualization of results are made available with the book.

Bestandsnummer des Verkäufers 9783030779146

Titel
Wheeled Mobile Robot Control : Theory, Simulation, and Experimentation
Autor
Douglas Wildgrube Bertol
Verlag
Springer
Veröffentlichungsjahr
2022
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3030779149
ISBN-13
9783030779146
Artikelgewicht
359 Gramm
Abmessungen
235x155x13 mm
Serie
Buch 334 von 378: Studies in Systems, Decision and Control

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