Advanced Path Planning and Collision Avoidance Algorithms for UAVs : Design and application of Kinematic A and Nonlinear Model Predictive Control to autonomous flight

Sprache: Englisch

Verlag: LAP Lambert Academic Publishing, 2012

3659191752 / 9783659191756

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - The book aims to present innovative algorithms to provide autonomous flight capability to a fixed-wing unmanned aircraft. Particularly it contributes to research on path optimization, trajectory tracking and collision avoidance with two algorithms designed respectively for path planning and aircraft guidance. These algorithms are combined to generate the shortest path from start to target avoiding known obstacles represented on a map and to drive the aircraft on the optimum path avoiding unpredicted objects sensed in flight. The path planning algorithm, named Kinematic A , is developed on the basis of graph search algorithms like A or Theta and is meant to generate feasible paths through a simple aircraft kinematic-model, evaluating moving cost between nodes of tridimensional graphs. The guidance algorithm on the other hand faces the concurring tasks of trajectory tracking and collision avoidance with Nonlinear Model Predictive Control. It exploits the optimal path provided with KA and a visual servoing control logics based on a spherical camera to steer the aircraft toward the desired path.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9783659191756

Titel
Advanced Path Planning and Collision Avoidance Algorithms for UAVs : Design and application of Kinematic A and Nonlinear Model Predictive Control to autonomous flight
Autor
Luca De Filippis
Verlag
LAP Lambert Academic Publishing
Erscheinungsjahr
2012
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3659191752
ISBN-13
9783659191756
Artikelgewicht
308 Gramm
Abmessungen
220x150x11 mm

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