Decentralized Neural Control: Application to Robotics

Sprache: Englisch

Verlag: Berlin Springer International Publishing Springer Jul 2018, 2018

3319851233 / 9783319851235

Serie: Buch 85 von 378 - Studies in Systems, Decision and Control

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book provides a decentralized approach for the identification and control of robotics systems. It also presents recent research in decentralized neural control and includes applications to robotics. Decentralized control is free from difficulties due to complexity in design, debugging, data gathering and storage requirements, making it preferable for interconnected systems. Furthermore, as opposed to the centralized approach, it can be implemented with parallel processors.This approach deals with four decentralized control schemes, which are able to identify the robot dynamics. The training of each neural network is performed on-line using an extended Kalman filter (EKF).The first indirect decentralized control scheme applies the discrete-time block control approach, to formulate a nonlinear sliding manifold.The second direct decentralized neural control scheme is based on the backstepping technique, approximated by a high order neural network.The third control scheme applies a decentralized neural inverse optimal control for stabilization.The fourth decentralized neural inverse optimal control is designed for trajectory tracking.This comprehensive work on decentralized control of robot manipulators and mobile robots is intended for professors, students and professionals wanting to understand and apply advanced knowledge in their field of work. 111 pp. Englisch.…

Bestandsnummer des Verkäufers 9783319851235

Titel
Decentralized Neural Control: Application to Robotics
Autor
Ramon Garcia-Hernandez
Verlag
Berlin Springer International Publishing Springer Jul 2018
Erscheinungsjahr
2018
Zustand
Neu
Einband
Taschenbuch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3319851233
ISBN-13
9783319851235
Artikelgewicht
209 Gramm
Abmessungen
235x155x7 mm
Serie
Buch 85 von 378: Studies in Systems, Decision and Control

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